Projektseminar Autonomes Fahren I

Projektseminar Autonomes Fahren I

Inhalt des Projektseminars

Seit dem Wintersemester 2015/16 wird das Projektseminar Autonomes Fahren I (bis 2018/19 noch unter dem Namen „Projektseminar Echtzeitsysteme“) gemeinsam von dem Fachgebiet Echtzeitsysteme und dem Fachgebiet Regelungstechnik und Mechatronik veranstaltet.

Es stehen Modellautos, die über Mikrocontroller und Klein-PCs (Linux-System mit ROS (Robot Operating System)) gesteuert werden können, zur Verfügung. Die Grundausstattung an Sensorik besteht aus Ultraschallsensoren, Inertialsensorik (Beschleunigung und Drehraten), Radgeber, und einer Kinect-Kamera, die Tiefendaten liefert.

Im Rahmen des Projektseminars sind in Gruppen à vier bis fünf Studierenden (davon idealerweise mindestens zwei aus dem Bereich IST und zwei aus dem Bereich AUT bzw. Mechatronik) gegebene Aufgaben mit diesen Fahrzeugen zu lösen.

Die zu bewältigenden Aufgaben sind beispielsweise:

  • Spurhalten
  • Zeitfahren
  • Hindernissen ausweichen

Spezielle regelungstechnische Fragestellungen sind dabei

  • die Fahrregelung an sich (Spurhalten),
  • damit zusammenhängend die Schätzung des Fahrzustandes (Nutzen der Daten von Ultraschallsensoren, Beschleunigungs- und Drehratensensoren, Kameradaten) sowie
  • die Bahnplanung.

Aufgrund der vielen, z.T. komplexen Gebiete, die zur Lösung der Aufgaben betroffen sind (Bildverarbeitung, Nutzen der Tiefendaten, Bahnplanung, …), ist es nicht möglich, alles von Grund auf selber zu erstellen. Dies ist aber auch nicht notwendig und es ist gerade ein Ziel dieses Projektseminars, zu lernen, wie man sinnvoll mit vorhandenen Softwarepaketen arbeiten und diese erweitern kann.

So ist zu analysieren, welche Funktionalitäten benötigt werden. Nach der Sichtung vorhandener Softwarepakete ist zu entscheiden, an welcher Stelle vorhandene Ressourcen verwendet werden sollen, und welche Algorithmen und Funktionalitäten selber entwickelt und implementiert werden.

Hierin liegt auch die Motivation, dieses Projektseminar in Kooperation von Informationssystemtechnikern (die Kompetenzen im Aufbau und in der Arbeit mit komplexeren Softwarestrukturen besitzen) und Regelungstechnikern (die Kompetenzen in der Systemanalyse und dem Reglerentwurf besitzen) durchzuführen.

Weiterführende Informationen und die Ergebnisse (Abschlussvorträge und Videos) aus den Vorjahren sind auf der Homepage zur Veranstaltung beim Fachgebiet Echtzeitsysteme zu finden.

Organisatorisches

Die Anmeldung erfolgt über TUCaN. Liegen mehr Anmeldungen als Plätze vor, erfolgt die Vergabe der Plätze nach dem auf der Veranstaltungsseite beim FG Echtzeitsysteme beschriebenen Verfahren. Dabei sind die Hälfte der Plätze Teilnehmern aus dem Bereich Automatisierungstechnik und Mechatronik, die andere Hälfte für Teilnehmer aus dem Bereich Informationssystemtechnik vorgesehen.

Einführungsveranstaltung

Die verpflichtende Einführungsveranstaltung findet in der ersten Vorlesungswoche des Wintersemesters statt. Der genaue Termin und der Ort werden noch bekanntgegeben.

Bei Fragen können Sie sich gerne an Eric Lenz wenden.