Digitale Regelungssysteme

Digitale Regelungssysteme

Aktuelles

  • 19.01.2015

    Prüfung „Digitale Regelungssysteme I+II“

    Die Prüfung zu „Digitale Regelungssysteme I+II“ findet dieses Wintersemester mündlich am 1.4. und 2.4.2015 statt.

    Die Prüfungsteilnehmer werden gebeten, sich zeitnah im Sekretariat (Raum S4|20/213) in die Liste einzutragen.

Inhalte der Veranstaltung

In Vorlesung und Übung werden Kenntnisse im Bereich der digitalen Regelungs- und Steuerungstechnik vermittelt. Dies umfasst die Behandlung grundlegender Unterschiede zwischen kontinuierlichen und diskreten Regelungssystemen sowie die Analyse und den Entwurf zeitdiskreter Regelungen mittels verschiedener Verfahren.

Thematische Schwerpunkte des ersten Teils der Vorlesung (Frequenzbereich)
Theoretische Grundlagen von Abtast-Regelungssystemen:
  • Zeitdiskrete Funktionen
  • Abtast-/Halteglied
  • z-Transformation
  • Faltungssumme
  • z-Übertragungsfunktion
  • Stabilität von Abtastsystemen
Entwurf von Regelungen für deterministische Störungen:
  • Diskrete PI-, PD- und PID-Regler
  • Parameteroptimierte Kompensations- und Deadbeat-Regler
Realisierungsaspekte Digitaler Regelungssysteme:
  • Quantisierungsfehler
  • Koeffizientenfehler
  • Der Windup-Effekt
Thematische Schwerpunkte des zweiten Teils der Vorlesung (Zeitbereich/Zustandsraum)
  • Zustandsdarstellung zeitdiskreter Systeme
  • Stabilität, Steuerbarkeit, Beobachtbarkeit
  • Transformation der Zustandsgleichungen
  • Zustandsregler, Polvorgabe, Entwurf auf endliche Einstellzeit
  • PI-Zustandsregelung
  • Diskrete Zustandsbeobachter

Skript und Aufgabensammlung

Skript und Aufgabensammlung

Das Skript (6,00 €) und die Aufgabensammlung (6,00 €) sind im Sekretariat von Prof. Konigorski (S4|20 Zi. 213) erhältlich.

Vorlesungs- und Übungsskripte aus SS2013, SS2012 und SS2011 können weiter verwendet werden!

Organisatorisches

Vorlesung Beginn Ende Tag Uhrzeit Raum
Teil I Mo, 14. Apr. 2014 Mi, 04. Jun. 2014 Mo 9:50 – 11:30 S1|01-A5
    Mi 8:00 – 9:40 S1|01-A4
Teil II Mo, 16. Jun. 2014 Mi, 09. Jul. 2014 Mo 9:50 – 11:30 S1|01-A5
    Mi 8:00 – 9:40 S1|01-A4

Für die Vorlesung wurde ein MOODLE-Kurs eingerichtet.
Unter dem Link https://moodle.tu-darmstadt.de/course/view.php?id=2145
sind die Audioaufzeichnungen der Vorlesung und die Folien abrufbar.

Übungstermine und -inhalte, Übungsblätter

Übung Nr. Datum Zeit Raum Inhalt Übungs-
blätter
Folien / MATLAB
Teil I 1 Mittwoch, 30.04.14 08:00 S1|01-A4 Einführung,
Abtast-Halte-Glied,
z-Transformation.
Blatt 1 Übung 1
  2 Mittwoch, 14.05.14 08:00 S1|01-A4 z-Übertragungsfunktion, diskrete Approximationen, Abtasttheorem, Frequenzgang Blatt 2 Übung 2
MATLAB
  3 Montag, 26.05.14 09:50 S1|01-A5 Standard-Regelkreis, Stabilität,
Wurzelortskurve
Blatt 3 Übung 3
MATLAB
  4 Montag, 02.06.14 09:50 S1|01-A5 Kompensationsregler, Deadbeat-Regler Blatt 4 Übung 4
MATLAB
  5 Mittwoch, 04.06.2014 08:00 S1|01-A4 Allg. Fragestunde zu DRS I
Alte Klausur DRS I vorrechnen
Klausur DRS I SS 2013  
Teil II 6 Mittwoch, 25.06.14 08:00 S1|01-A4 Einführung diskrete Zustandsraumdarstellung Blatt 5 Übung 5
MATLAB
  7 Montag, 30.06.14 09:50 S1|01-A5 Polvorgabe, Deadbeat-Regler Blatt 6 Übung 6
MATLAB
  8 Mittwoch, 16.07.14 08:00 S1|01-A4 Zustandsbeobachter Blatt 7 Übung 7
MATLAB
  9 Mittwoch, 16.07.14 09:50 S1|01-A4 Allg. Fragestunde zu DRS II
Alte Klausur DRS II vorrechnen
Klausur DRS II SS 2013  

Die angegebenen Übungstermine verstehen sich als VORLÄUFIGE Termine. Sollten sich Änderungen ergeben, werden diese in der Vorlesung vorher bekannt gegeben.

Weitere Informationen zu den Übungen und den entsprechenden Materialien können Sie dem Informationsblatt entnehmen.

Prüfung WS 2014/2015

Prüfungsform (schriftl./mündl.): mündlich
Termin: 1.4.2015 und 2.4.2015 (Der Termin in TUCaN ist nicht korrekt!)
Ort: S3|10/???
Anmeldung:
TUCaN und in der Liste im Sekretariat (Raum S4|20/213)
erlaubte Hilfsmittel für die mündliche Prüfung: keine
erlaubte Hilfsmittel für die schriftliche Prüfung:
  • Taschenrechner (nicht programmierbar, max. 2-zeiliges Display)
  • Zeichengeräte (kein Bleistift, kein roter Stift)
  • Jeweils 2 DIN-A4 Blätter einseitig oder 1 Blatt beidseitig handbeschrieben, nicht kopiert.
    (Das heißt für Teil 1 zwei Seiten und für Teil 2 zwei Seiten.)
Sprechstunde Bei Bedarf bitte einen Termin mit Ingmar Gundlach vereinbaren.