Digitale Regelungssysteme

Digitale Regelungssysteme

Aktuelles

Zur Zeit keine News.

Inhalte der Veranstaltung

In Vorlesung und Übung werden Kenntnisse im Bereich der digitalen Regelungs- und Steuerungstechnik vermittelt. Dies umfasst die Behandlung grundlegender Unterschiede zwischen kontinuierlichen und diskreten Regelungssystemen sowie die Analyse und den Entwurf zeitdiskreter Regelungen mittels verschiedener Verfahren.

Thematische Schwerpunkte des ersten Teils der Vorlesung (Frequenzbereich)
Theoretische Grundlagen von Abtast-Regelungssystemen:
  • Zeitdiskrete Funktionen
  • Abtast-/Halteglied
  • z-Transformation
  • Faltungssumme
  • z-Übertragungsfunktion
  • Stabilität von Abtastsystemen
Entwurf von Regelungen für deterministische Störungen:
  • Diskrete PI-, PD- und PID-Regler
  • Parameteroptimierte Kompensations- und Deadbeat-Regler
Realisierungsaspekte Digitaler Regelungssysteme:
  • Quantisierungsfehler
  • Koeffizientenfehler
  • Der Windup-Effekt
Thematische Schwerpunkte des zweiten Teils der Vorlesung (Zeitbereich/Zustandsraum)
  • Zustandsdarstellung zeitdiskreter Systeme
  • Stabilität, Steuerbarkeit, Beobachtbarkeit
  • Zustandsregler, Polvorgabe
  • Diskrete Zustandsbeobachter
  • Multiratenabtastregelungen
  • Optimale Regelungen

Skript und Aufgabensammlung

Skript und Aufgabensammlung

Das Skript (6,00 €) und die Aufgabensammlung (6,00 €) sind im Sekretariat von Prof. Konigorski (S4|20 Zi. 213) erhältlich.

Vorlesungs- und Übungsskripte aus SS2013, SS2012 und SS2011 können weiter verwendet werden!

Organisatorisches

Vorlesung Beginn Ende Tag Uhrzeit Raum
Teil I Mo, 14. Apr. 2014 Mi, 04. Jun. 2014 Mo 9:50 – 11:30 S1|01-A5
    Mi 8:00 – 9:40 S1|01-A4
Teil II Mo, 16. Jun. 2014 Mi, 09. Jul. 2014 Mo 9:50 – 11:30 S1|01-A5
    Mi 8:00 – 9:40 S1|01-A4

Für die Vorlesung wurde ein MOODLE-Kurs eingerichtet.
Unter dem Link https://moodle.tu-darmstadt.de/course/view.php?id=2145
sind die Audioaufzeichnungen der Vorlesung und die Folien abrufbar.

Übungstermine und -inhalte, Übungsblätter

Übung Nr. Datum Zeit Raum Inhalt Übungs-
blätter
Folien / MATLAB
Teil I 1 Mittwoch, 30.04.14 08:00 S1|01-A4 Einführung,
Abtast-Halte-Glied,
z-Transformation.
Blatt 1 Übung 1
  2 Mittwoch, 14.05.14 08:00 S1|01-A4 z-Übertragungsfunktion, diskrete Approximationen, Abtasttheorem, Frequenzgang Blatt 2 Übung 2
MATLAB
  3 Montag, 26.05.14 09:50 S1|01-A5 Standard-Regelkreis, Stabilität,
Wurzelortskurve
Blatt 3 Übung 3
MATLAB
  4 Montag, 02.06.14 09:50 S1|01-A5 Kompensationsregler, Deadbeat-Regler Blatt 4 Übung 4
MATLAB
  5 Mittwoch, 04.06.2014 08:00 S1|01-A4 Allg. Fragestunde zu DRS I
Alte Klausur DRS I vorrechnen
Klausur DRS I SS 2013  
Teil II 6 Mittwoch, 25.06.14 08:00 S1|01-A4 Einführung diskrete Zustandsraumdarstellung Blatt 5 Übung 5
MATLAB
  7 Montag, 30.06.14 09:50 S1|01-A5 Polvorgabe, Deadbeat-Regler Blatt 6 Übung 6
MATLAB
  8 Mittwoch, 16.07.14 08:00 S1|01-A4 Zustandsbeobachter Blatt 7 Übung 7
MATLAB
  9 Mittwoch, 16.07.14 09:50 S1|01-A4 Allg. Fragestunde zu DRS II
Alte Klausur DRS II vorrechnen
Klausur DRS II SS 2013  

Die angegebenen Übungstermine verstehen sich als VORLÄUFIGE Termine. Sollten sich Änderungen ergeben, werden diese in der Vorlesung vorher bekannt gegeben.

Weitere Informationen zu den Übungen und den entsprechenden Materialien können Sie dem Informationsblatt entnehmen.

Prüfung SS 2014

Prüffungsform (schriftl./mündl.) schriftlich
Termin voraussichtlich Mittwoch, 27.08.2014
DRS I: 13:00 – 14:30 Uhr,
DRS II 15:00 – 16:30 Uhr
Ort: S101 | A1
(Angaben zu Ort und Termin sind ohne Gewähr!
Offizielle Informationen erhalten Sie im TUCaN!!)
Anmeldung
TUCaN
erlaubte Hilfsmittel für die mündliche Prüfung keine
erlaubte Hilfsmittel für die schriftliche Prüfung:
  • Taschenrechner (nicht programmierbar, max. 2-zeiliges Display)
  • Zeichengeräte (kein Bleistift, kein roter Stift)
  • jeweils ein DIN-A4 Blatt (beidseitig) Handbeschrieben, nicht kopiert (d.h. Teil 1: zwei Seiten, Teil 2: zwei Seiten, insg. 4 Seiten für beide Teile)
Sprechstunde Bei Bedarf bitte einen Termin mit Ingmar Gundlach vereinbaren.