Digitale Regelungssysteme

Digitale Regelungssysteme

Aktuelles

Zurzeit keine News.

Inhalte der Veranstaltung

In Vorlesung und Übung werden Kenntnisse im Bereich der digitalen Regelungs- und Steuerungstechnik vermittelt. Dies umfasst die Behandlung grundlegender Unterschiede zwischen kontinuierlichen und diskreten Regelungssystemen sowie die Analyse und den Entwurf zeitdiskreter Regelungen mittels verschiedener Verfahren.

Thematische Schwerpunkte des ersten Teils der Vorlesung (Frequenzbereich)
Theoretische Grundlagen von Abtast-Regelungssystemen:
  • Zeitdiskrete Funktionen
  • Abtast-/Halteglied
  • z-Transformation
  • Faltungssumme
  • z-Übertragungsfunktion
  • Stabilität von Abtastsystemen
Entwurf von Regelungen für deterministische Störungen:
  • Diskrete PI-, PD- und PID-Regler
  • Parameteroptimierte Kompensations- und Deadbeat-Regler
Realisierungsaspekte Digitaler Regelungssysteme:
  • Quantisierungsfehler
  • Koeffizientenfehler
  • Der Windup-Effekt
Thematische Schwerpunkte des zweiten Teils der Vorlesung (Zeitbereich/Zustandsraum)
  • Zustandsdarstellung zeitdiskreter Systeme
  • Stabilität, Steuerbarkeit, Beobachtbarkeit
  • Transformation der Zustandsgleichungen
  • Zustandsregler, Polvorgabe, Entwurf auf endliche Einstellzeit
  • PI-Zustandsregelung
  • Diskrete Zustandsbeobachter, modifizierte Luenberger-Beobachter

Skript und Aufgabensammlung

Das Skript und die Aufgabensammlung können in digitaler Form in Moodle heruntergeladen werden. Sie werden in gedruckter Form über das KSC verkauft.

Skript und Aufgabensammlung enthalten jeweils den Inhalt aus Teil I und II.

Vorlesungsskripte aus SS2017, SS2016 und SS2015 können weiterverwendet werden (kleinere Verbesserungen).

Zudem gibt es in Moodle Audio-Aufzeichnungen der Vorlesung.

Organisatorisches

Vorlesung Beginn Ende Tag Uhrzeit Raum
Teil I Mo, 09. Apr. 2018 Mi, 30. Mai 2018 Mo 9:50 – 11:30 S1|01/A5
    Mi 8:00 – 9:40 S1|01/A4
Teil II Mo, 04. Jun. 2018 Mi, 11. Jul. 2018 Mo 9:50 – 11:30 S1|01/A5
    Mi 8:00 – 9:40 S1|01/A4

Auf Moodle befindet sich ein detaillierter Terminplan als Download. Zudem haben Sie auf Moodle einen Online-Kalender, den Sie abonnieren können. Bitte richten Sie sich nach diesem Terminplan. In TUCaN kann es aus organisatorischen Gründen zu Abweichungen kommen.

Übungstermine und -inhalte

Übung Nr. Datum Zeit Raum Inhalt Übungs-
blätter
Folien / MATLAB
Teil I 1 Mittwoch, 18.04.2018 08:00 S1|01/A4 Einführung,
Abtast-Halte-Glied,
z-Transformation.
Blatt 1 Übung 1
  2 Mittwoch, 02.05.2018 08:00 S1|01/A4 z-Übertragungsfunktion, diskrete Approximationen, Abtasttheorem, Frequenzgang Blatt 2 Übung 2
MATLAB
  3 Mittwoch, 09.05.2018 08:00 S1|01/A4 Wurzelortskurve, Standard-Regelkreis, Stabilität Blatt 3 Übung 3
MATLAB
  3.2 Mittwoch, 23.05.2018 08:45 S1|01/A4 Standard-RK Blatt 3 Übung 3
MATLAB
  4 Mittwoch, 30.05.2018 08:00 S1|01/A4 Kompensationsregler, Deadbeat-Regler Blatt 4 Übung 4
MATLAB
   Termin steht noch nicht fest   S1|01/ Allg. Fragestunde zu DRS I
Alte Klausur DRS I vorrechnen
Klausur DRS I SS 2017  
Teil II 5 Montag, 11.06.2018 09:50 S1|01/A5 Einführung diskrete Zustandsraumdarstellung, Normalformen Blatt 5 Übung 5
MATLAB
  6 Mittwoch, 20.06.2018 08:00 S1|01/A4 Diskretisierung, Deadbeat-Regler Blatt 6 Übung 6
MATLAB
  7 Montag, 02.07.2018 09:50 S1|01/A5 Polvorgabe Blatt 7 Übung 7
MATLAB
  8 Montag, 09.07.2018 09:50 S1|01/A5 Beobachter Blatt 8 Übung 8
MATLAB
   Termin steht noch nicht fest 09:50 S1|01/A5 Allg. Fragestunde zu DRS II
Alte Klausur DRS II vorrechnen
Klausur DRS II SS 2017  

Die angegebenen Übungstermine verstehen sich als VORLÄUFIGE Termine. Sollten sich Änderungen ergeben, werden diese in der Vorlesung und auf dieser Seite unter „Aktuelles“ angekündigt.

Sprechstunde

Bei Bedarf bitte einen Termin mit Ingmar Gundlach vereinbaren.

Prüfung SS 2018

Prüfungsform (schriftl./mündl.): schriftlich
Termin: Achtung: Terminverschiebung wegen SDRT II
Voraussichtlich am Mi., 29.08.2018 von 13:00 – 14:30 Uhr bzw. 15:00 – 16:30 Uhr
Ort: Voraussichtlich S1|01/A1
Anmeldung:
TUCaN
Erlaubte Hilfsmittel für die schriftliche Prüfung:
  • Taschenrechner (nicht programmierbar, nicht graphikfähig)
  • Zeichengeräte (kein Bleistift, kein roter oder grüner Stift)
  • Jeweils 2 DIN-A4 Blätter einseitig oder 1 Blatt beidseitig handbeschrieben, nicht kopiert.
    (Das heißt für Teil 1 zwei Seiten und für Teil 2 zwei Seiten.)
Erlaubte Hilfsmittel für die mündliche Prüfung: keine
Bringen Sie zur Prüfung einen amtlichen Lichtbildausweis (z. B. Personalausweis oder Reisepass) sowie Ihren aktuellen Studienausweis mit.